黒のラインをトレースし黄色で止まったり、赤で止まったり、方向変換したり、賢いロボカーです
、
車体の前部に光学センサーが付いていて黒のルートをトレースして進み、黄色でストップしたり、赤の色の場所で方向転換できます。
できるようにプログラムを作るのですが。
これが難しい。
①問題1
黒は光の反射が2くらいに対し、白は当然反射量が多い70くらいあるようです。ですから、光学センサーで値を設定し、白を感知したら左、黒を感知したら右にLモーターで方向を変更すればよいのですが、なんと、センサーが黒と白を検知しているときに黄色をご判定してしまいます。
黒白の上をセンサーが振れながら進むとき、ちょうど黄色の反射量の値をかんじてしまうようです。
そうすると本来黄色で止まるという指示を入れたところ手前で誤った黄色を感知して止まってしまいます。
これをどのように解決したらよいのか。
解決方法は何通りもあるようですが、皆目見当がつきません。
どんなプログラムを作成するか、これから勉強です。
下は、完成したプログラムでの動き。さすが、なかなかのものです。
ロボットプログラミング、奥が深そうです。
